愛普生GGPM61六軸陀螺儀模組是一款新推出的專用于服務機器人運動傳感器芯片，作為諸如AGV智能搬運機器人、智能割草機器人、自動駕駛汽車等服務類移動機器人的高精度偏航角陀螺儀導航模塊，實現穩定的姿態感知控制。
EPSON的GGPM61和此前GGPM01不同，內部集成的是愛普生高精度六軸軸（三方向軸，三方向加速度），而GGPM01內部集成的是單軸的XV7011BB，后者的主要用途是掃地機器人這類平整度高的應用場景。而GGPM61的應用場景可以拓展到室外草地，路面等高低不平的工作環境，依然保持對機器人良好的姿態控制。
EPSON陀螺儀模組模塊內置的是石英晶體為基礎材料的慣性測量單元（IMU），相對于機械陀螺儀或者光線陀螺儀，具有高穩定高可靠低功耗以及價格優勢，為各類生活服務機器人的普及提供了有力支撐。

GGPM01慣性導航模塊有兩種接口，分別是分別是并口I2C模式和串口UART模式，用戶可以根據自身實際需要選擇。
1、UART接口：當Pin1，Mode/INT腳在上電過程中保持為低電平的情況下，模組進入串口通訊模式。


2、I2C/IIC接口：當Pin1外接上拉電阻，并且保證在上電過程中為高電平的情況下，模組進入I2C通訊模式。支持100KHZ的標準通訊模式或者400KHZ的快速通訊模式I2C的地址為0x6A。

需要說明的是，無論哪種接口模式，在使用者都建議在供電端增加一對10uF//0.1uF左右的去耦電容，改善電源供電端的供電質量。